タイミング合わせは上位で行う。処理内部のdelayでアナログ的な調整をしない。
「上位でタイミングを作る」（内部処理で遅延や分周などをしない）

アーキテクチャ設計の「動的ビュー」として、タスクやスレッドの構造図を作成して、上位で状態遷移（同期的なタイミング設計）する仕組みをお勧めします。

関連する設計原則として、

「上位トランジション」がある。

状態遷移設計は、
「上位で状態を遷移させる」（内部の条件判断で遷移先を決めない）